Chérence apparait en 1141 dans une charte sous le nom de Carencia et dans le pouillé de l’archevêque de Rouen, Eudes Rigaud, en 1248 sous le nom de Charentos.
Situé à l’ouest à l’écart du village, le hameau de Bézu est apparemment plus ancien puisque cité en 750 dans un diplôme de Pépin le Bref comme relevant du domaine dionysien (de Saint-Denis) depuis 716.
En 1250, Guillaume de Bézu est cité par un sire de la Roche comme témoin d’une donation. En 1261, Jean de la Roche (la seigneurie dépendait des sires de la Roche-Guyon) confirme la donation d’un fief à l’abbaye Notre-Dame du Bec Hellouin par ailleurs en possession du patronage de l’église de la Translation de Saint-Denis et de la dîme de la paroisse. Cette propriété lui avait été confirmée en 1141 par l’archevêque de Rouen, Hugues d’Amiens.
Plusieurs familles se partagèrent jusqu’au XIIe siècle les fiefs du lieu, notamment celui de la Tour, possession des Mornay déjà installés à Villarceaux. L’hôtel-Dieu de Mantes possédait également des terres vers la Goulée. Au Moyen-Âge, certains habitants de Chérence étaient « communiers » de Mantes, relevant de la charte communale de cette ville et comme tels soumis à l’autorité de son maire prévôt pour tout ce qui touchait à la justice, l’impôt et la milice.
Au XVIe siècle (en 1583) la terre et la seigneurie de Chérence sont donnés au comte de la Roche-Guyon par le prince Claude de Lorraine (dit le « Chevalier d’Aumale »), abbé de Notre-Dame du Bec Hellouin en échange de la seigneurie de Fourquettes.
En 1662, le fief de la Tour, possession des Mornay, et en 1677 le fief de Chanu sont réunis à la seigneurie de Chérence.
Jusqu’en 1670, Haute-Isle (autrefois Autile ou Autisle) était rattaché à la paroisse de Chérence, date à laquelle son seigneur, Nicolas Dongois, greffier en chef du parlement de Paris et neveu de Boileau par sa mère, demande et obtient son érection en paroisse.
Le plan cadastral napoléonien de 1819 nous montre que le village est formé de cinq quartiers d’habitations distincts: le Village, le Passoir, la Coursoupe, le Fief Saint-Denis et Bézu. Peu de changements sont intervenus entre cet ancien plan et le plan actuel du village. En presque deux siècles, à peine plus d’une dizaine de nouvelles habitations ont été ajoutées au village en comblant quelques espaces libres principalement le long de la sente de la Nourrée, de la sente du Bois Nourri et de la rue de la Coursoupe.